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设计者：STCode （公众号同名）

1）描述

42步进电机的驱动方式有多种，例如用A4988步进电机模块，这次我们使用TB6600驱动器驱动一个42步进电机，设置东南西北四个方向，当串口输入1、2、3、4时，步进电机转轴转到对应的方向。

2) 使用主要器件

1、Arduino Uno控制板
2、42步进电机
3、TB6600驱动器
4、导线

3)元件介绍

①42步进电机：
42步进电机为两相四线电机，相数是指线圈内部的线圈组数，目前常用的有二相-五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为0.9°/1.8°，四线就是电机出线有四根线。

②TB6600参数：

4）电路设计

序号—————-Arduino Uno板引脚号——————TB6600驱动器
1 —————————D3 —————————————-DIR+
2 —————————D4 —————————————-PUL+
3 ————————-GND —————————————-DIR-
4 ————————-GND —————————————-PUL-
步进电机的A+、A-、B+、B-分别对应接到驱动器的A+、A-、B+、B-。

接线如图所示

将驱动器的拨码开关拨至如图所示

拨码开关的S1、S2、S3是用来设置细分数的，可以设置细分数200、400、800、1600等，设置为200的话，给一个脉冲是转1.8°，设置为400的话，给一个脉冲是转0.9°，为了演示方便，这里选择800细分，给一个脉冲是转0.45度，因此同样频率的脉冲信号可以使得步进电机的转速更低。

拨码开关的S4、S5、S6是用来调电流大小的，我用的步进电机的额定电流为1.5A，因此设置S4-ON、S5-ON、S6-OFF。

5） 程序设计

#define DIR 3 //方向信号
#define PUL 4 //脉冲信号

定义引脚

  pinMode(DIR, OUTPUT);
  pinMode(PUL, OUTPUT);

定义引脚模式

  Serial.begin(9600);
  digitalWrite(DIR, LOW);//设置步进电机转动方向

设置串口波特率和转动方向，HIGH和LOW对应不同方向。

if(Serial.available()>0)
    { 
   
        num=Serial.read();
        Serial.println(num);
    }

串口读取数据

void turn(int count)
{ 
   
    for(int i=0;i<count;i++)
    { 
   
        digitalWrite(PUL, HIGH);
        delayMicroseconds(800);
        digitalWrite(PUL, LOW);
        delayMicroseconds(800);    
    }
}

转轴旋转子函数，count为200，转轴转1/4圈，count为400，转轴转1/2圈，以此类推。

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