Simulink中Stateflow的使用

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在Simulink中添加Stateflow模块

在Simulink Library Browser中，可将Stateflow中常用的Chart模块拖拽到Simulink中。

Chart模块的编辑

双击Chart模块，可进入Chart模块编辑界面。

在Chart模块编辑界面左栏中，可拖入表示状态的框。

指向状态的箭头表示进入Chart后第一个进入的状态，框中“?”部分可输入表示状态的标识名称，输入名称按Enter换行即可输入状态中执行的动作。需要注意的是，进入Chart的箭头并不一定指向某个状态，也可指向某个分支点，用于处理不同情况的输入。

状态中的常用的动作包括如下三种类型：

在表示动作的行中，首先键入上述三种类型的关键字entry、during和exit及“:”，然后在“:”后输入动作内容。也可在表示动作的行中直接输入动作内容，Simulink会自动默认补全关键字entry。

而在两个不同状态之间添加连线，表示状态的转移。

在表示进入状态及状态转移的连线上，可以添加状态转移的条件及状态转移时执行的动作。

其语法为：

[condition]{conditional_action}

其中，condition为布尔表达式，用于确定状态是否转移。若不指定条件，则默认为true；conditional_action是condition为true时执行的指令。此指令在对条件进行判断后执行，但其执行早于任何exit或entry动作。也就是说，在判断某个状态是否满足退出条件时，若退出条件为true，则执行conditional_action，然后执行将要退出的状态中的exit动作（若存在），及要进入的状态中的entry动作（若存在）。当然，在没有condition_action指令时，要退出状态中的exit动作也会在退出条件为true后执行。也可仅有conditional_action指令而无condition表达式。指令与表达式的括号可有Simulink自动补全。

在状态转移连线上的布尔表达式还包括时序逻辑运算符after、elapsed、duration等。如使用after运算符的表达式after(n, sec)，其表示自关联状态激活以来经过的仿真时间达到n秒，返回true；否则返回false。

在condition与conditional_action处于不可输入的未激活状态时，可以单击并拖动以修改表达式的位置。

在编辑Chart内部状态的过程中，部分状态涉及到Chart作为一个整体在Simulink中的输入与输出，因此，在编辑Chart内部模型时，可通过Chart → Add Inputs & Outputs菜单添加Chart的输入与输出。

在Name一栏中输入由Simulink输入Chart的变量名称即可。可在Scope一栏选择Output从而设置由Chart输出Simulink的变量名称。而在Port一栏中可以设置输入或输出在Chart块上显示的位置。

在Model Explorer中，可以通过左侧的树状结构查看Simulink模型中的各部分内容，当然也可以对Chart模块进行编辑，如删除某Chart输入或输出等。