智能底盘应该什么样 云辇-P深度解读

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随着仰望U8的上市，比亚迪自主研发的多项全新技术也推向前台，作为百万级越野车型，仰望U8打开市场的方式显然是要通过一系列新技术来实现。在这片被传统品牌牢牢掌握的市场中，比亚迪的技术实力是否能够撬动新的增长点，让我们以云辇-P技术作为切入点进行分析，答案也许就藏在这里。

什么是云辇技术

比亚迪云辇包含了一系列主动式车身控制技术，根据性能的不同，又分为多个独立系统，分别是云辇-C、云辇-A、云辇-P以及云辇-X。

云辇-C是一套智能阻尼车身控制系统，基于阻尼控制技术和智能感知技术。（应用车型为比亚迪汉这一级别）；云辇-A是一套智能空气车身控制系统，基于阻尼控制技术、高度控制技术和智能感知技术，同时具备选装刚度控制技术的能力。（应用车型为即将上市的腾势N7）；云辇-P是一套智能液压车身控制系统，基于阻尼控制技术、高度控制技术、智能感知技术、刚度控制技术以及四轮联动技术。（应用车型为仰望U8）；云辇-X则是云辇技术序列的旗舰产品，基于阻尼控制技术、高度控制技术、智能感知技术、刚度控制技术、四轮联动技术以及全主动控制技术。

云辇-P的技术特点

首先是感知环节，云辇-P不仅整合了视觉感知，路面预瞄调用了包括激光雷达在内的智驾传感器数据。还通过更多维度对驾驶行为、车身姿态进行感知。同时整合方向盘转角、制动/加速踏板等信号，识别驾驶员意图；再结合加速度、高度传感器及惯性测量单元等，进行实时信号采集，其中布置在靠近车辆质心位置的IMU陀螺仪，可测量车辆三向六自由度的姿态变化；最后通过云共享路面信息，并通过大数据分析能力，深度学习不同工况下车身控制策略。

计算端，云辇-P的智算中心具有多核高性能处理能力，软件架构实现了底层、中间层、操作系统、应用层分层解耦，实现模块化开发；在算法完全自主开发，传感器对关键信号进行实时监测，算法可以对舒适性、操控性和高度进行深度控制。同时也具备通过OTA 升级实现模式拓展的能力。

相比于大多数新能源车型，仰望U8在感知及计算层面并没有明显的特别之处，遍布车身的传感器+高算力平台+自研算法属于第一梯队品牌中的主流选择，不过，当这些感知及处理能力遇上新的执行硬件，就可以说是打开了一片新天地。

云辇-P的核心硬件在于液压悬架系统，其主要包括复合弹簧、主动液压专用减振器、连续阻尼控制模块、多级刚度控制模块、多级缓冲蓄能器等。

其中最重要的元件要属蓄能器，其可通过液压管路和减振器内腔连通，组成油气弹簧。所以，云辇-P的弹性元件是由螺旋弹簧和油气弹簧组成的复合油气弹簧。也就实现了刚度可变。

油气弹簧部分基本作用是：当减振器受压缩时，系统压力高于蓄能器内液体的压力，系统中的液体充进蓄能器中，直至蓄能器内、外压力保持相等；反之，当减振器拉伸时，蓄能器内液体的压力高于系统压力，蓄能器中的液体将流到系统中去，直至蓄能器内、外压力平衡。

正是因为油气弹簧的存在，云辇-P实现了非线性刚度、刚度及阻尼力可调、高度可调的特点。

云辇-P可实现的功能

在仰望U8上，云辇-P可实现高度+刚度+阻尼三项自主调节，具备四轮高度独立可调能力，可做到整车前后调平、左右调平、单轮调平、具备3级刚度调节及完全OTA能力。

在日常用车场景中，比较高频应用的相关功能包括打开后备箱时，能自动将后轴高度调至低状态，降低后备箱开口高度，便于取放行李；迎宾模式下，车身能降低车身高度，便于乘客上下车；在出入地库、通过限高等场景时，可启动超低模式，获得更低的车身姿态；通过高速收费站等场景下，通过手动模式控制车身高度，可以更便捷的拿取高速卡。

驾驶中，云辇-P路面预瞄系统融合摄像头、激光雷达等多个路面感知元件，可识别前方5-150m的道路特征并输出高程曲线，并针对性的提前预设调整悬架阻尼应，优化路面颠簸对舒适性的影响。

针对急加速、紧急制动等快速启停场景，通过车身垂-纵向协同控制，动态监测驾驶意图及车身姿态等，瞬时加强刚度，化解乘员大幅摇摆。在直角转弯/高度变线/匝道绕圆等场景下瞬时增强车身刚度，提升阻尼，减小车身垂向位移，减小侧倾梯度。

越野路况中，仰望U8前后悬架调节行程最大可达150mm，手动模式下车身可升高80mm，可降低40mm。无涉水喉涉水深度可达1m，U8越野玩家版配备了涉水喉，其最大涉水深度可提升至1.4m。在重度越野中，云辇-P可使车辆最大轮差达620mm，相当于在一定程度内物理抹平了所谓的交叉轴路况。

针对一些极特殊场景，云辇-P还具备一些极限应急能力，当车辆在高强度越野遭遇飞坡/跌落等紧急情况时，可应急触发3级刚度，可减少50% 冲击载荷。在遭遇托底等紧急场景时，车辆可触发超高举升模式，举升高度在常规80mm的基础上进一步提升，以脱离困境。

云辇-P的独特之处

随着新能源市场的繁荣发展，车辆外部传感器/感知硬件及整车算力平台正在进行一场轰轰烈烈的革命，所谓智能化，也是以此为依托的。但如何将这些硬件的能力彻底挖掘出来，是每个品牌面临所面临的最大问题。

云辇-P的意义在于，尽量将这些传感器“一件多用”，在不增加硬件设备的情况下，实现新的功能。液压悬架并非全新技术路线，但能将摄像头、雷达、高算力平台共同整合进一套悬架系统，云辇-P是目前走的最远的一个。