刚体就是不发生形变的物体。它转动的物理模型与牛顿质点运动有很好的对应关系，比如质量对应转动惯量，力对应扭矩，动量对应角动量，线速度对应角速度。不仅物理概念有很好的对应，而且运动学形式也有很好的一致性，如速度与位移的系列关系也适用于角速度与角度。区别在于刚体上述物理量和物理关系均与转动中心有关，比如花样滑冰选手会通过伸缩手臂控制转动的速度就通过控制转动惯量来实现的，所以描述刚体运动首先确定其转动中心。
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