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本文首发于微信公众号「3D视觉工坊」：点云配准(一 两两配准)
这篇文章简单与大家聊一聊点云的配准技术,本文部分内容主要参考郭浩主编的「点云库PCL从入门到精通」.
由于一直对双目视觉较为感兴趣,无论是传统的双目立体视觉,还是面阵的结构光3D相机,亦或是日渐流行的VSLAM中流行的RGB-D相机,都会涉及到点云数据.
由于点云的不完整,旋转到完整点云就需要对局部点云进行配准.
那么这便带来了如下几个问题
1 )什么是点云的配准呢?
为了得到被测物体的完整数据模型,需要确定一个合适的坐标变换,将从各个视角得到的点集合并到一个统一的坐标系下,形成一个完整的数据点云,然后就可以方便地进行可视化等操作,这便是点云数据的配准.
2 ) 配准有哪些方式呢?
常见的点云手段有①手动配准,②依赖仪器的配准和③自动配准.通常意义上的配准技术,即是指自动配准技术.
3)点云自动配准技术的方法是什么呢?
这主要是通过一定的算法或者统计学规律,利用计算机计算两块点云之间的错位,从而达到把两片点云自动配准的效果.
其实质是把在不同的坐标系中测量得到的数据点云进行坐标变换，以得到
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