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实时定位和建图
疑问1：gampping是要下载什么包，还是写什么launch文件，才能用这个建图ok
疑问2：地图建立好了，然后怎么使用 ok
疑问3：从0到1，让小车跑起来的过程。
导航
navigation/Tutorials/RobotSetup – ROS Wiki
move_base:
全局规划、局部规划、异常处理
是一个节点，是导航的框架，来控制机器人的。通过输入各种信息，这个节点进行处理，然后数据速度控制指令，来控制小车到达目标位置。内部的插件了解即可
amcl：【封装好的】
http://wiki.ros.org/amcl
已有的地图上定位
sensor transforms：
navigation/Tutorials/RobotSetup/TF – ROS Wiki
传感器坐标转换，变换的过程不需要我们自己处理，只需要将base_laser和base_link两者之间的位置关系告诉tf
odometry source：
navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom – ROS Wiki
里程计数据
map_server：【封装好的】
slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData – ROS Wiki
上面网址是建图地图的
将建立好的地图发布出去，给move_base使用
sensor sources：
navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors – ROS Wiki
接收来自传感器的信息来避开世界上的障碍物
base controller：
navigation/Tutorials/RobotSetup – ROS Wiki
该部分负责将之前订阅的线速度和转向角度信息（Twist），变成电机的命令，发布给硬件平台。
输入：
goal ： 期望机器人在地图中的目标位置。
tf ： 各个坐标系之间的转换关系。（具体/map frame –> /odom frame ，/odom frame –> /base_link frame）
odom：根据机器人左右轮速度推算出的航向信息（即/odom 坐标系中机器人x,y坐标以及航向角yaw，下面会具体介绍）
LaserScan：激光传感器的信息，用于定位。
输出：
cmd_vel：在cmd_vel这个主题上发布Twist消息，这个消息包含的就是机器人的期望前进速度和转向速度。机器人订阅就能动了
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