「ROS2 foxy」 EP13: 机器人编程原理之参数 – 命令行演示

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今天是介绍ROS2命令行中参数的使用。默认大家已经根据前面的教程，搭建好了ROS2开发环境。「ROS2 foxy」 EP3: CLI Tools – 配置机器人操作系统环境

演示

先演示一下本文涉及的内容，以便之后理解。这次主要是通过命令行，让模拟器界面的背景颜色发生更改。文章首发头条号”DG数据圈”。

显示及设置ROS2参数

讲解参数(parameters)

首先我们分别开启两个Terminal (命令行环境)，分别运行下面代码。

Terminal 1: 开启模拟器面板

ros2 run turtlesim turtlesim_node

Terminal 2: 开启键盘控制

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

接下来，在模拟器面板上，有一个模拟的海龟。

其中，模拟器面板以及海龟，都对应着相应的参数。通过更改这些参数，可以改变它们的状态。

在第二个Terminal输入下方的命令，获取面板及海龟支持的参数:

ros2 param list

它输出的结果如下, 其中　/teleop_turtle代表海龟，/tutlesim代表模拟器面板, 它们下面展示的是其支持的参数列表。比如运行角度，背景颜色rgb等。

/teleop_turtle:
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  use_sim_time

可想而知，因为此刻海龟与模拟器面板已经呈现出来，所以它们必然已经对参数有了默认赋值。通过下面格式的指令，则可以查看其参数值是什么。

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

比如运行下面指令，查找则可以得出面板背景rgb颜色中，g的值是86:

ros2 param get /turtlesim background_g

通过另一端指令，则可改变这个参数的值，从而改变面板的背景颜色:

ros2 param set /turtlesim background_g 150

此外，这些参数值还可以导出成yaml文件，需要时，也可以在特定时间，比如启动模拟器时，在本机或其他机器上导入。

关于参数，可以理解为默认配置以及运行时的输入。

对参数的管理，随着项目的复杂程度加大，会变得越来越重要。你有没有什么好的案例可以分享给大家呢?

参考资料:

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials.html