说说can和canopen的区别及关系，这哥俩是不是一回事呢？

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CAN的物理层分了三层分别是MDI，PMA和PLS，数据链路层分了两层：MAC与LLC。这五层就是最原始的CAN协议，标准是ISO11898。也就是说CAN协议一开始是没有应用层的。后来有一种叫CANOpen的基于CAN的应用层协议被开发出来，标准是CiA301。

在实际开发CAN器件的时候不一定要用CANOpen，你可以根据自己的需要定制自己的应用层协议。CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。

CANOpen在CAN基础上规定了应用层协议。依靠CANopen协议的支持，可以对不同厂商的设备通过总线进行配置（仅仅需要描述文件EDS或DCF）。Canopen在CAN基础上定义了一组规则，采用其通信的双方明白相互交换信息的含义。相互交换的信息就在CAN总线上传输。作为用户我们只需了解Canopen规则，至于数据是如何在通信双方实现交换的对用户来讲是透明的。

通俗来讲，CAN相当于电话机和传输介质的定义，不管有线或无线，CANopen定义了语言。声音可以通过电话传递，双方都需要使用同样的语言。

讲了这么多，大家应该对CANopen与CAN有所了解了，欢迎大家找我讨论更多CAN总线相关问题。