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CAN协议在2.0以后有我们的标准帧和扩展帧，
ID上面标4准帧为11个bit，
扩展帧为29个bit（一般是大型汽车）
标准帧，数据帧4个bit 8个字节，起始位，DLC占4个bit，数据域8个字节64个bit，ACK接受处理报文，同步的确认，帧结束，错误检查，ID值越小优先级越高。
远程帧，错误帧，过载帧
CAN报文矩阵表：
报文的换算，CAN协议的网络测试，怎么发送信号？使用dbc文件
怎么记录日志，在loging模块下，文件格式为asc文件的命名，执行一次就记录一次 。
总线上同一时间，只能有一个节点在发送数据，其他节点都是接收状态，所以发送的报文有优先级，id越小，优先级越高
高速CAN和低速CAN
高速CAN: 传输速度1Mbps（发动机舱部分）
低速CAN：125Kbps（车身部分）
CAN网络中有两个120欧姆的电阻，用来吸收网络中的电压，从而减少总线上的干扰，让信号传输更稳定。
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