机器人：脉冲宽度范围的变化

大多数舵机在设计上可以在满幅时序脉冲的控制下实现来回90°到180°的旋转。你会发现

半数以上的舵机都可以实现1 80。旋转，或近似这个数值的旋转。

不同品牌的舵机在完全转动到左边或右边所需的控制脉冲长度可能是不同的，有些时候即使相

同的制造商生产的不同型号的舵机也存在差异。你需要通过一些实验找出最适合你所使用的舵机的

脉冲宽度范围。这部分工作使机器人制作过程变得非常有趣。

1—2ms的脉宽范围是一个安全边际量，它可以防止舵机损坏。虽然使用这个范围的脉宽只能

实现100°的旋转，但是它可以胜任许多工作。

如果你想要舵机完全从一边旋转到另一边，那么你需要给它提供比1-2MS这个范围以外的更

短一些或更长一些的脉冲，具体需要多长完全取决于你使用的舵机。对一个特定型号的舵机来说，

全程旋转（至停止）所需的脉宽可能在一个方向是0.730 ms，另一个方向是2.45MS.

当你使用比推荐的1—2ms这个范围更短或更长的脉冲控制舵机时一定要非常小心。如果你试

图让一个舵机做超出它的机械限制的动作，电动机的输出轴会在内部卡死，这会导致齿轮滑齿抖

动。如果让这种状态持续的时间超过几秒，齿轮可能会永久损坏。