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CAN 是差分总线，根据两根线上的电位差来产生显性电平和隐性电平，实现发送消息的目的。当处于逻辑1，CAN_High和CAN_Low的电压差小于0.5V时，称为隐性电平（Recessive），当处于逻辑0，CAN_High和CAN_Low的电压差大于0.9V，称为显性电平（Dominant）。
一般总线通信都是分主机和从机，但是CAN总线上所有的设备都是对等地位，既可以做主机也可以做从机，但是同一时刻，只允许一个主机存在。所以CAN总线可以认为是多主控制，在总线空闲的时候，所有设备都可以以主机身份发起通信。
但是如果由两个以上的设备同时发起发送怎么办？CAN总线拥有仲裁机制，CAN标识符里面有优先级，总线仲裁高优先级获胜，低优先级失利，获胜方获得发送的权利。
通信速度较快，通信距离远。最高1Mbps（距离小于40M），最远可达10KM（速率低于5Kbps）。
连接节点多。CAN 总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有限制的。但实际上可连接的单元数受总线上的时间延迟及电气负载的限制。降低通信速度，可连接的单元数增加，提高通信速度，可连接的单元数减少。
CAN总线不设定节点的地址，而是通过消息的标识符（Identifier）来区别消息，CAN标准格式标识符11位，扩展格式标识符29位。标识符格式一致，这让总线上增删节点变得更加灵活。
图一，CAN协议格式
CAN控制器大多具有根据ID过滤报文的功能，即只接收某些ID的报文。节点对接收到的报文进行过滤：比较消息ID与选择器（Accepter）中和接受过滤相关位是否相同。如果相同，接收，如果不相同，则过滤。
可以使用中断方式接收，也可以查询接收。
图二，中断接收
图三，查询接收
一般使用PCANVIEW进行测试，可以方便的对总线上的CAN消息截胡下来。
图四，PCANVIEW
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